Movimiento plano del sólido rígido¶
Definición¶
Un sólido rígido se encuentra en movimiento plano cuando todos sus puntos se mueven en planos paralelos a un plano fijo de referencia.
Consecuencia
En movimiento plano, el sólido tiene 3 grados de libertad: 2 de traslación (\(x, y\)) y 1 de rotación (\(\theta\)).
Centro instantáneo de rotación (CIR)¶
En cada instante, existe un punto \(I\) (el CIR) respecto al cual el sólido está en rotación pura:
\[
\vec{v}_I = \vec{0}
\]
Para cualquier punto \(P\) del sólido:
\[
\vec{v}_P = \vec{\omega} \times \vec{r}_{IP}
\]
Atención
El CIR no es un punto fijo del sólido. Su posición cambia en cada instante.
Rodadura sin deslizamiento¶
Condición de rodadura pura de una rueda de radio \(R\):
\[
v_C = R \cdot \omega
\]
donde \(v_C\) es la velocidad del centro y \(\omega\) la velocidad angular.
Mecanismos¶
Pendiente de desarrollo — biela-manivela, cuadrilátero articulado, etc.